VESC电调驱动
https://vesc-project.com/sites/default/files/imce/u15301/VESC6_CAN_CommandsTelemetry.pdf
依赖
cancan_listutils/buffer_append
使用
- 将头文件复制到
User/Bsp/Inc/中，源文件复制到User/Bsp/Src中 - 将
vesc_motor.c添加到工程的Bsp分组中 - 在
bsp.h中包含vesc_motor.h
API
结构体对象
vesc_motor_handle_t是电机对象句柄，CAN接收回调后会更新参数。包含以下参数
/**
* @brief VESC电机参数
*/
typedef struct {
uint8_t vesc_id; /*!< 电机 ID */
can_selected_t can_select; /*!< 选择CAN1还是CAN2 */
float input_voltage; /*!< 电机电压 */
float duty; /*!< MOSFET占空比 */
float erpm; /*!< 转速 */
float rpm; /*!< 转子实际转速 */
float amp_hours; /*!< 电流时间 */
float amp_hours_charged; /*!< 电流充电时间 */
float watt_hours; /*!< 功率时间 */
float watt_hours_charged; /*!< 功率充电时间 */
float motor_current; /*!< 电机电流 */
float total_current; /*!< 总电流 */
float mosfet_temperature; /*!< MOSFET温度 */
float motor_temperature; /*!< 电机温度 */
float pid_pos; /*!< 转子位置 */
int32_t tachometer_value; /*!< 转速表 */
vesc_fault_code_t error_code; /*!< 错误码 */
} vesc_motor_handle_t;
函数方法
vesc_motor_init初始化电机motor电机句柄id电机IDcan_selectCAN1还是CAN2
vesc_motor_deinit反初始化电机
初始化后使用下面的方法控制电机：
void vesc_motor_set_duty(vesc_motor_handle_t *motor, float duty);
void vesc_motor_set_current(vesc_motor_handle_t *motor, float current);
void vesc_motor_set_break_current(vesc_motor_handle_t *motor, float current);
void vesc_motor_set_erpm(vesc_motor_handle_t *motor, float erpm);
void vesc_motor_set_pos(vesc_motor_handle_t *motor, float pos);
void vesc_motor_set_relative_current(vesc_motor_handle_t *motor, float current);
void vesc_motor_set_relative_break_current(vesc_motor_handle_t *motor,
float current);
void vesc_motor_set_current_limit(vesc_motor_handle_t *motor, float min_current,
float max_current, bool store_to_rom);
代码注释和文档都有详尽的解释，这里就不多赘述。
示例
void vesc_demo(void) {
vesc_motor_handle_t vesc_demo;
vesc_motor_init(&vesc_demo, 1, can1_selected);
/* 设置转速 */
vesc_motor_set_erpm(&vesc_demo, 1000.0f);
/* 设置角度 */
vesc_motor_set_pos(&vesc_demo, 30.0f);
/* 设置占空比 */
vesc_motor_set_duty(&vesc_demo, 0.2f);
}