写在前面

所有讨论的坐标系，全都是右手系，全都是右手系，全都是右手系！

底盘运动学解算中，按照主流的业界惯例和标准，向前通常是 X 轴。 机器人学与 ROS 标准（REP 103）中， - X 轴：正前方 (Forward) - Y 轴：正左方 (Left) - Z 轴：正上方 (Up)

在这种坐标系下，底盘的运动学变量通常表示为：

• 前进线速度：\(vx\)
• 横向平移速度（针对全向轮或麦克纳姆轮底盘）：\(vy\)
• 绕中心旋转的角速度（偏航角速度）：\(ωz\)

图片取自 HELLO WORLD 战队知识库，仅作学习交流使用，如有侵权可联系作者删除

但是大多数人想象中的坐标轴其实是这样的： X 轴向右，Y 轴向上，Z 轴垂直纸面向外的标准数学笛卡尔坐标系。

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