USART
USART = Universal Synchronous / Asynchronous Receiver Transmitter, 通用同步/异步收发器，本质上是 MCU 的串行通信外设，负责将并行数据和串行数据相互转换
UART模式（异步），只需要TX和TX，非常简单，约定好波特率，就可以传输数据
波特率公式： $\(𝑏𝑎𝑢𝑑 = 𝑓𝑐𝑘 / （16 ∗ USARTDIV）\)$ fck 是给串口的时钟 USARTDIV 是 USART 内部波特率发生器使用的分频系数，用 fck 经过一个分频，生成串口发送/接收所需的位节拍
举例：已知： - 波特率 = 115200 - fCK = 72 MHz
则：
先算分母： 16×115200=1843200
再算：
所以这里： - 整数部分 = 39 - 小数部分 = 0.0625 因此 BRR 里通常写成： - DIV_Mantissa = 39 - DIV_Fraction = 1
USART_BRR存储方式： - DIV_Mantissa[11:0]：整数部分 - DIV_Fraction[3:0]：小数部分，单位是 1/16
这是一个 无符号定点数（unsigned fixed-point number） 
为什么过采样？因为接收端并不是看到电平变化就立刻把一位判成 0 或 1，而是会在一个比特时间内多次采样。假设一位数据持续时间是 Tbit，接收器把这一位再细分成 16 个更小时间片，也就是每位期间采样时钟频率是波特率的 16 倍，能够更准确找到一位的中间位置，提升抗噪，以及允许时钟有一些误差
假设发送端发了一个字节，线路空闲时为高电平。
当开始发送时，先来一个起始位，电平从高变低。
接收器看到这个下降沿后，并不会马上认定后面的每一位，而是：
- 启动自己的“更快的采样时钟”
- 这个采样时钟通常是波特率的 16 倍
- 这样它就能估算出：
- 起始位中心在哪里
- 第 1 位数据中心在哪里
- 第 2 位数据中心在哪里
- …
因为在每一位的中间采样最稳妥：
- 不容易采到位与位切换时的毛刺
- 不容易因两端时钟略有偏差而采错
所以过采样本质上就是：
用更高频率的内部时钟，把每个比特切得更细，再尽量在“每位正中间”去判决数据。
接收端如果时钟稍微有偏差，采样点可能慢慢漂移：
- 前几位还采在中间
- 到后几位就越来越接近边界
- 最后可能采到下一位去了
而且串口线上还可能有：
- 抖动
- 毛刺
- 噪声
- 上升下降沿不够陡
所以接收端需要一种办法：
- 更精细地定位位中心
- 更鲁棒地决定该位是 0 还是 1
这就是过采样。
接收器每1/16个比特时间就看一次输入线状态，当前到底离起始位开始过了多少“细小刻度”采样还能帮助滤掉假起始位
串口作为 STM32F103 的一个外设，其时钟由外设时钟使能寄存器控制，这里我们使用的
串口 1 是在 APB2ENR 寄存器的第 14 位