Jackrainman / Robotics Control Notes
Jackrainman 的机器人电控与控制系统文档
记录我在机器人电控方向的控制理论、速度规划、底盘解算、CAN 通信与嵌入式工程实践。 首页只展示精选内容，其余资料保留在完整文档和搜索中。
Control Theory Speed Planning Chassis Kinematics STM32 / FreeRTOS
精选专题
- :material-school-outline: 控制理论
从分层认知、PID 到 LADRC 的完整主线，适合第一次进入本站的人。
- :material-lan: CAN 与电机通信
汇总总线通信、电机驱动封装和接口设计相关内容。
- :material-chip: STM32 / FreeRTOS 实践
以 STM32 工程为载体，整理外设、任务调度和系统组织方式。
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先建立整体认知，再决定该读 PID、LADRC 还是别的方案。
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面向战队开发场景，强调调参顺序与工程上的可落地性。
- 速度规划-理论
梳理速度规划问题该如何建模、平滑和实现。
- 底盘解算
适合作为底盘运动学和坐标系转换的直接入口。
- CAN 总线基础
用于快速建立总线通信认知，再进入具体报文与代码实现。
- 电机驱动代码详细讲解
从工程代码角度看电机接口、驱动封装和调用组织。
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