// Jackrainman · Robotics Control Notes
机器人电控与
控制系统工程文档
记录我在机器人电控方向的控制理论探索、底盘运动学解算、CAN 通信机制与嵌入式 RTOS 工程实践。
化繁为简，连接理论与落地。
Control Theory Speed Planning Chassis Kinematics STM32 & FreeRTOS CAN Bus LADRC
5 核心模块
40+ 专题文档
3 底盘类型解算
∞ 持续迭代
核心知识体系
构建机器人底层控制的基石，建议按顺序或按需查阅。
- 底层与系统 · STM32 & RTOS
以 STM32 工程为载体，整理外设驱动、FreeRTOS 任务调度和系统组织方式。
- 运动与解算 · Chassis & Kinematics
聚焦各类底盘的运动学解算模型、坐标系转换以及从期望速度到轮速的映射。
- 算法与控制 · Control Theory
从系统的分层认知、基础 PID 调节到自抗扰控制（ADRC）的完整主线脉络。
实战与进阶指南
面向战队开发场景和具体工程痛点的深度专题。
- LADRC 战队实战指南
突破传统 PID 的局限，面向战队实际开发场景，强调 LADRC 的调参顺序、坑点与工程上的可落地性。
- 速度规划与平滑理论
解决机器人运动过程中的突变与抖动问题。梳理速度规划的数学建模、加减速曲线平滑策略及代码实现。
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